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（1）系统主要由2D激光雷达、伺服电机、控制器组成，主要功能包括：由控制器控制伺服电机按照给定的扫描帧率转动，带动2D激光雷达按照给定的角度间隔依次旋转，控制激光雷达完成单帧点云的扫描后接收该帧点云数据，并按照给定协议封装后转发给上位机。 （2）2D激光雷达为Rich Lakibeam 1，其平面扫描范围为270°，角分辨率为0.25°，扫描频率可以在10Hz-30Hz范围内调整。控制器为SIMATIC S7-1200，伺服驱动器为Kinco FD114S-CB-006。 （3）控制器能实现激光雷达扫描参数的自动调整，包括单帧扫描后旋转平台转动的角度、2D激光雷达扫描频率、旋转平台旋转速度等。 （4）在旋转平台的角度分辨率设为0.3°，激光雷达扫描频率设为25Hz的条件下，激光雷达扫描模块完成整个空间的扫描时间应小于2 S。 （5）控制系统提供手动和自动两种模式。自动模式下按照预设的角度分辨率和扫描频率自动完成360°的扫描。手动模式实现指定角度下单帧扫描数据的采集。